RaspberryPiでPythonのライブラリーRPi.GPIOを使って、サーボモーターを回してみます！

とても簡単です！

Pythonプログラム

今回は、RPi.GPIOというライブラリーを使います。

もしあなたのRaspberry Piにまだ入っていないのであれば、ここを参照してインストールしてください。

https://pypi.org/project/RPi.GPIO/

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
gp_out = 4
GPIO.setup(gp_out, GPIO.OUT)

servo = GPIO.PWM(gp_out, 50)
servo.start(0)

for i in range(3):
    servo.ChangeDutyCycle(4)
    time.sleep(0.5)
    servo.ChangeDutyCycle(3)
    time.sleep(0.5)
    servo.ChangeDutyCycle(10)
    time.sleep(0.5)
    servo.ChangeDutyCycle(8)
    time.sleep(0.5)
servo.stop()
GPIO.cleanup()

GPIO.PWM( [ピン番号] , [周波数Hz] )
SG90はPWMサイクル:20ms(=50Hz)なので、周波数を50に指定する
servo = GPIO.PWM(gp_out, 50)

ちなみに、マイクロサーボSG90の主な仕様は下記となります。

• ＰＷＭサイクル：２０ｍＳ
• 制御パルス：０．５ｍｓ～２．４ｍｓ
• 制御角：±約９０°（１８０°）
• 配線：茶＝ＧＮＤ、赤＝電源［＋］、橙＝制御信号　［ＪＲタイプ］
• トルク：１．８ｋｇｆ・ｃｍ
• 動作速度：０．１秒／６０度
• 動作電圧：４．８Ｖ（～５Ｖ）
• 温度範囲：０℃～５５℃
• 外形寸法：２２．２ｘ１１．８ｘ３１ｍｍ
• 重量：９ｇ

ハードウェア接続

茶＝ＧＮＤ  > Raspberryi PiのGND

赤＝電源［＋］ > Raspberry Piの3V3

橙＝制御信号 > Raspberry PiのGPIO４（プログラムに合わせる）

プログラムの実行

python servo.py

これで、サーボが動きます！

とても簡単でした！

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