こんな記事を書きました
今日の記事は
Arduinoからサーボを動かす方法をご紹介します。しかも！連続回転サーボも投入してみました！
目次
Arduinoとポテンショメーターで動かす連続回転サーボ
連続回転サーボはこちらです。
文字通り、回転は180度とか、270度が限界ではなく
モーターのように連続的に回転できます。
今、動きが確認しやすいように
車輪をつけています。
将来は、これの発展形で倒立振子でも作ろうかなと思います。
部品もそのまま使えますし、今回のために二つを購入しましたので。
接続
サーボGND –> Arduino GND
サーボV –> Arduino ５V
サーボS –> Arduino pin３
ポテンショメーターGND –> Arduino GND
ポテンショメーターV –> Arduino 3.3V
ポテンショメーターS –> Arduino A0
私は少し空中の部分があるから、延長だと考えてください。笑
ポテンショメーター、可変抵抗ってもう言わないのかな。
Arduinoの本体です。
純正のものです、もちろん、互換ボードでも全然問題なく動くと思います。
全体像はこんな感じです。
今回使っているポテンショメーターは
他の何かを購入した時に付いてきたものです。
もう覚えていないです！笑
この実験をしたくて、探していたら、出てきたので、これを使おうと言うことで！笑
写真では伝わないですが、ポテンショメーターを左右に回して、中間をすぎると、回転が逆になります。
中間に位置すると、回転が止まります。
なかなか楽しいです！笑。
プログラム
プログラムもとても簡単です。
#include <Servo.h>
Servo servo;//サーボのインスタンス
void setup(){
//サーボの信号線を３番ピンに接続
//（PWMピン以外のピンにも接続可）
servo.attach(3);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
//センサの読み取り値
int val=analogRead(0);
Serial.println(val);
//map()を使って0~678のセンサ読取り値を0~180の角度に変換
int angle=map(val,0,678,0,180);
//サーボ出力
Serial.println(angle);
servo.write(angle);//0~180まで
}
「map()を使って0~678のセンサ読取り値を0~180の角度に変換」というところですが
最初は、センサーの値の範囲が分からなくて、中間にポテンショメーターを回しても、回転が止まらなくて
その後、シリアルモニターに値を出して確認しましたら、アナログの値が678でMAXで
他のセンサーも大量に実験して
0-678のレンジがほとんどですね。（原因がv3.3を使っているからです。）
従いまして、ここで、678に設定することによってサーボ回転の0-180度（サーボの場合、ここでは、-90度〜90度ですね）にマッピングがうまく行きました。
動作の動画はこちらどうぞ！
まとめ
もちろん、連続回転サーボを普通の180度のサーボに置き換えても動作します。
今回使った連続回転サーボと車輪はこちらです。
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ポテンショメーターの回す角度と連動して、サーボも回転します。
これいろんな応用ができそうです！
ESP32を使えば、ポテンショメーターの値を飛ばして、受信側は受信したら、サーボで回転方向とスピードが制御できてしまいますね！
「制御」している感があって、楽しいですね！（^O^）
では、また次回！